最深刻的是高博关于状态，观测的极大后验概率与极大似然估计间的关系说明。笼统的来讲，视觉slam可以归纳为，基于当前观测的对于机器人状态的极大似然估计，基于当前的观测去反推出机器人可能的状态，“机器人在什么样的状态下，最有可能出现当前的这个观测”，这就是极大似然。